Teseu era filho de Egeu, rei da Ática, e de Etra, sua mulher.
No decurso da sua vida deu provas de valor extraordinário, seguindo sempre o exemplo e os caminhos percorridos por Hércules. Derrubou e aniquilou muitos monstros, entre eles o famigerado Minotauro, que nasceu de Parsífae, mulher de Minos (filho de Júpiter e de Europa) e de um touro, que assolava tudo e só se alimentava de carne humana. Teseu raptou muitas mulheres, entre elas a bela Helena, mulher de Menelau, rei de Esparta, Ariadne, filha de Minos, rei de Creta, e Fedra, também filha de Minos, mas libertava-as prontamente, quando elas não consentiam no rapto.
Teseu desceu aos infernos para ajudar Pirítoo a raptar Prosérpina, companheira de Plutão. Porém Plutão surpreendeu-o e mandou-o amarrar a uma rocha, onde sofreu até que Hércules o veio desamarrar e pôr em liberdade. Além disso, auxiliou Hércules a cumprir um dos seus doze trabalhos: vencer as Amazonas, mulheres guerreiras da Capadócia, de cuja rainha, Antíope, ou Hipólita, teve um filho de nome Hipólito.
Foi mais tarde aprisionado pelos Epirotas, que o mantiveram em cativeiro e maltrataram até que conseguiu recuperar a liberdade. Logo em seguida recuperou os seus estados, invadidos durante o seu cativeiro, expulsou os invasores, retomou o trono e governou o seu povo na paz e na prosperidade.