Os chacras (ou chakras), palavra de origem sânscrita que significa "roda", são centros de energia subtil (prana, kundalini) situados no corpo energético humano, que em certas tradições esotéricas se designa como corpo astral.

Os sete chacras principais descritos pela tradição do Yoga da Kundalini indiano distribuem-se através do sushumna, o principal canal de energia subtil, localizado ao longo na coluna. De cada chacra irradia um número específico de canais de energia (nadi). Estes centros são também descritos como campos de consciência e são frequentemente representados como flores de lótus com um variado número de pétalas que corresponde ao número de nadis que daí brotam. Segundo a tradição yogi, estas flores de lótus têm um movimento circular, por isso a impressão de uma roda, de um turbilhão de energia. Algumas das práticas do yoga, que incluem meditação e exercícios de respiração, visam despertar a energia alojada no primeiro chacra - a kundalini, simbolizada por uma serpente - que ativa os centros seguintes, um após outro até chegar ao sétimo. De acordo com o sistema do yoga da kundalini, cada chacra corresponde a propriedades psico-físicas específicas, expressas através de formas, símbolos, sílabas, sons e divindades diferentes. Ao serem ativados, dão origem a estados de beatitude, fazendo o yogi experienciar diversos poderes psíquicos (siddhi) e formas particulares de conhecimento.

O primeiro chacra (chacra Muladhara) fica situado na base do sushumna, entre a raiz dos órgãos genitais e o ânus. É neste chacra que no ser não iluminado repousa a kundalini, ou poder da serpente, que fornece energia aos outros chacras. Deste centro irradiam quatro nadis, representados por quatro pétalas de lótus. A forma simbólica correspondente é o quadrado, a cor é o amarelo, a sílaba germe associada é lam, o animal é um elefante com sete trombas e as divindades são Brama e a sua shakti, Dakini. Este chacra está ligado ao elemento terra, ao siddhi da levitação e ao conhecimento do presente, do passado e do futuro.

O segundo chacra (Svadhisthana) situa-se no canal sushumna no ponto correspondente à raiz dos órgãos genitais. Do seu centro irradiam seis nadis. A forma simbólica é a meia-lua, a cor, o branco, a sílaba germe é vam, o animal é o crocodilo e a divindade associada é Vishnu, com a sua shakti Rakini. Este chacra está ligado ao elemento água, ao conhecimento intuitivo e à mestria dos sentidos.

O terceiro chacra (Manipura), reside na região do umbigo e está ligado ao centro físico do plexus solar. Deste chacra irradiam dez nadis. A forma simbólica é o triângulo, a cor é o vermelho, a sílaba germe é ram, o símbolo animal é o carneiro, as divindades que o regem são Rudra e Lakini. Está ligado à mestria do elemento fogo e o siddhi correspondente permite a descoberta de tesouros escondidos.

O quarto chacra (Anahata) reside na região do coração. Deste centro irradiam quinze nadis. A forma simbólica é a estrela em duplo triângulo, a cor é o azul, a sílaba germe é yam, o animal associado é a gazela e as divindades que aí presidem são Isha e Kakini. Está ligado ao elemento ar, ao amor cósmico, e o siddhi correspondente permite voar no espaço e ser capaz de entrar noutros corpos.

A estes quatro chacras inferiores seguem-se os chacras superiores responsáveis por canalizar a kundalini para universos espirituais. O quinto chacra (Vishuddha) situa-se na parte inferior da garganta e é o centro do elemento éter. Deste centro irradiam dezasseis nadis. A forma simbólica é o círculo, a cor é o branco, a sílaba germe é ham, o animal é o elefante com seis trombas, as divindades associadas são Sada-Shiva e a deusa Shakini. Este nível está ligado à mestria do verbo e à imortalidade.

O sexto chacra (Ajña) corresponde ao espaço entre as sobrancelhas, conhecido nas tradições esotéricas ocidentais como "terceiro olho". Daí irradiam dois nadis. A cor correspondente é um branco leitoso, a sílaba germe é a, as divindades associadas são Parama-Shiva na forma de Hamsa e a deusa Hakini. Este chacra é considerado o centro da consciência. A este nível obtém-se a libertação do círculo das existências.

O sétimo chacra (Sahasrara) está localizado acima da fontanela, a coroar o sushumna, é o "lótus das mil pétalas" devido ao incontável número de nadis que daí irradiam. Fisicamente corresponde à região do cérebro, a sílaba germe é om, representa a totalidade de todas as sílabas germe e de todos os chacras. Pertence a um nível de realidade superior a todos os outros chacras e a sua luz é descrita como a de "dez milhões de sóis". É o centro da consciência cósmica e aí reside o deus Shiva. Representa a beatitude, a consciência e o conhecimento supremos.

Embora desenvolvido pelo Hinduísmo, o sistema dos chacras também representa um papel importante no Budismo, especialmente na tradição Vajrayana do Budismo Tibetano. No Budismo o sistema dos chacras é basicamente o mesmo do Yoga da Kundalini, mas o simbolismo é retirado da iconografia budista e a prática de meditação baseada neste simbolismo diverge significativamente da Hindu.