Era uma das Valquírias, na mitologia germano-escandinava. O seu nome (Brunhild) significa "cota de malha de guerra", podendo também ser denominada Sigdrifa. Segundo a denominada Canção do Nibelungo ou Nibelungenlied era a rainha da Islândia e vivia na fortaleza de Isenstein. O seu castelo estava rodeado de fogo e Sigurd salva-a, jurando-lhe amor eterno e dando-lhe um anel como testemunho. Siegfried, sob efeito de um feitiço de Cremilde (princesa borgonhesa) que o fez esquecer o seu amor por Brunilde e casar-se com Cremilde, enganou Brunilde para que ela casasse com o rei da Borgonha, chamado Gunther. Quando Brunilde descobre que o seu amado Siegfried contribuiu para o seu casamento com o monarca, sentiu-se despeitada e conspirou com o seu cunhado Hagen para o matar. Este cravou-lhe a espada no ombro, único sítio que permaneceu vulnerável depois de Siegfried se ter banhado no sangue de um dragão que matou. No entanto, quando Brunilde o viu morto na pira, encheu-se de remorsos e cravou um punhal no coração. As duas piras funerárias foram então lançadas à água ao mesmo tempo, ficando os dois amantes juntos no Helheim, ou Inferno, para onde iam aqueles que não tinham morrido no campo de batalha. O Nibelungenlied, poema épico medieval germânico, foi adaptado por Richard Wagner na ópera Der Ring des Nibelungen (O Anel dos Nibelungos).

É Wagner que pela primeira vez torna Brunilde numa Valquíria, filha do deus Odin e guardiã do Valhalla. Há diversas versões da lenda de Brunilde, entre as quais os Thidrekssaga (Saga de Thidrek) e os Völsungasaga (Saga dos Völsung). Aparece também como a filha dotada de poderes sobrenaturais do rei Buthli e irmã de Bekkhild e de Átila, o Huno. Nas variantes alemãs da história é Cremilde a protagonista e nas nórdicas é Brunilde.